Control Mini Lab
- 任务
- 跟踪一个参考轨迹
- 输入输出
- reference -> controller -> trajectory
- 指标
- overshoot / settling time
- 交付物
- 曲线图 + 参数解释
- 失败模式
- 震荡、饱和、延迟
ProjectTemplateCard
每个项目都要交付证据
项目页不只给题目。每张卡都写清平台、任务、输入输出、指标、交付物和失败模式，避免“能跑但说不清”。
State Estimation Lab
- 任务
- 从 noisy sensor 估计状态
- 输入输出
- sensor + model -> belief
- 指标
- position error / covariance
- 交付物
- 估计轨迹 + 漂移解释
- 失败模式
- 时间同步、错误 motion model
Planning Lab
- 任务
- 在障碍中找到可执行路径
- 输入输出
- map + goal -> path
- 指标
- path length / collision
- 交付物
- 路径图 + 复杂度直觉
- 失败模式
- 地图表示错误、平滑后碰撞
ROS 2 Closed Loop
- 任务
- 跑通一个最小闭环
- 输入输出
- topics + TF + launch -> demo
- 指标
- topic rate / failure recovery
- 交付物
- README + 系统图 + bag
- 失败模式
- TF 错、时间戳错、日志缺失
Tabletop Pick-and-Place
- 任务
- 抓取桌面物体并放入容器
- 输入输出
- RGB-D + pose -> grasp + motion
- 指标
- success rate / grasp failure
- 交付物
- 系统图 + 失败分类
- 失败模式
- pose 漂移、IK 不可达、碰撞
Navigation Stack
- 任务
- 定位、规划并到达目标
- 输入输出
- map + pose + goal -> cmd_vel
- 指标
- arrival / collision / recovery
- 交付物
- 导航记录 + recovery case
- 失败模式
- local minima、costmap 过期
Quadrotor Tracking
- 任务
- 跟踪轨迹并处理扰动
- 输入输出
- state + trajectory -> thrust / attitude
- 指标
- tracking error / latency
- 交付物
- 误差曲线 + 降级策略
- 失败模式
- 延迟、状态估计漂移
Locomotion Control
- 任务
- 在地形中保持稳定运动
- 输入输出
- state + contact -> gait / torque
- 指标
- fall rate / terrain robustness
- 交付物
- 视频 + 指标 + 失败片段
- 失败模式
- 接触切换、sim-to-real gap
Imitation / Diffusion Policy
- 任务
- 从演示学习局部技能
- 输入输出
- demo + obs -> action sequence
- 指标
- generalization / OOD failure
- 交付物
- 训练记录 + 失败复盘
- 失败模式
- 数据偏置、安全边界缺失
Evidence
可展示项目标准
一个好的 robotics 项目不只展示“能跑”。它要说明平台、环境、任务边界、模块接口、评价指标、失败原因和下一步迭代。